大神手把手教你制作“蜘蛛变形金刚” 安卓手机可控制

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将舵机连接到板上。舵机有三条线，其中棕色是地线，红色接V+，黄色是PWM。

? 电机驱动L293D

? Adafruit 16信道12位PWM/伺服驱动

? 左后腿舵机是8,9,10；

制作成功的PCB（如下图）。

//right();

? 2个LED灯

? 30枚M1.2 x 6mm沉头自攻螺钉

第四步：制作PCB并焊接电子件

本项目的Android程序是作者自己编写的，界面比较简单，只有左下角的运动控制和右下角的变形按钮。另外需要注意的一点是，如果你没有进行修改， 该蓝牙设备的初始名字应该是HC-05，初始密码是1234。

? 少量扎带

? 线材等

注意电机和舵机的方向。

? femur.stl 股板x4

? Hobbywing UBEC-8A2-6S 电子调速器（UBEC）

? 右后腿舵机是12,13,14；

? 4个300RPM 6V N20直流电机（带橡胶轮胎）

最后，将电子调速器（UBEC）连接到6V输出，并将UBEC的输出连接到16信道伺服驱动。

第九步：安装盖板，完成

//left();

第一步：准备工作电子组件

? Arduino Nano

}

电子组件的连接图如下，我们需要为这些连接制作一块PCB板。

//backward();

另外，接口3,11,15空接；接口7用于LED的PWM调制。

? cover.stl 盖板x1

? tibia_mirror.stl 胫板固定x2

本安卓程序的源代码在这里下载，编译好的APK文件则可点击这里下载。

? coxa_mirror.stl 髋板固定x2

最后你也可以修改代码中mleft()和mright()函数中的参数修改汽车模式下机器人左转右转的角度。

? tibia.stl 胫板x2

本项目的大部分结构部件都是利用3D打印技术制作完成的，具体的文件点击 3D_Print_Parts_STL.rar下载，其中包含8个独立的文件，打印数量如下：

如果运动方式不对，进行相应的调节即可。在汽车模式下，机器人的腿应该像下图一样折叠起来。注意折叠起来之后不要对舵机的运动构成阻碍，一旦你听到异常响亮的噪声，很可能是舵机负载过大，这时应该切断电源。

2、使用M2螺丝将舵机安装到髋板和胫板上。

第七步：调试机器人的运动

本项目来自Instructables，作者Smudger_WTH利用3D打印和基于Arduino的机器人程序开发一个能够行走，也能够变成机器小车的“变形金刚”；其通过安卓手机的蓝牙连接进行控制。作者为其起名为蜘蛛机器人（Spiderbot），下面我们就来看看这只变形蜘蛛是怎么炼成的。

? 右前腿舵机是4,5,6；

3、将带轮子的N20直流电机安装到胫板上，这里使用M2螺丝和电机安装板进行固定。

安装开关。

第六步：写入代码并调试

第三步：安装结构

? coxa.stl 髋板x2

为了和后面的程序匹配，这里选择的连接方式是：

? 6cm x 9.5cm PCB板

代码上传完成后，接好断开的线就可以打开电源了。

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? Wild Scorpion 7.4V 2200mAh LiPo电池和对应的电池接头

第八步：安装安卓软件并连接蓝牙

? motorMount.stl 电机安装板x4

1、使用M1.2 x 6mm的螺丝将4个股板做好，并将舵机臂安装到基板上。

你可以在Arduino代码的主循环函数中单独调用单个函数来对机器人进行调试。

将LED穿过盖板上的孔，盖紧盖板就完成了，接下来开始试玩，跑起来还真够奇葩的！

第二步：3D打印结构